С 1937 г. по 1938 г. служил в танковой бригаде.
С 1938 г. по 15.08.1941 г. служил в отдельном разведывательном батальоне.
С 15.08.1941 г. по 15.05.1943 г. - 23 отдельный учебный танковый полк.
С 15.05.1945 г. по 15.09.1946 г. - 130 гвардейский танковый полк, воинское звание - старшина. Имеет ранения, инвалид Великой Отечественной войны.
Всю войну прошел с боями от Киева до Берлина.
Освобождал Донбасс, Полтаву, Кишинев, Румынию, Белоруссию, Югославию, Польшу. Воевал на I Украинском и II Белорусском фронтах.
Прошел ожесточенное встречное танковое сражение под городом Дубно, тяжелые бои под Житомиром и на подступах к Киеву. В августе 1941 года вместе с другими экипажами, оставшимися без танков, Белинского направили в 23-й учебно-танковый полк для переподготовки. В тылу в совершенстве овладел танками Т-34 и КВ, изучил некоторые иностранные образцы. На фронт удалось вернуться только летом 1943 года. Он был назначен механиком-водителем в 104-й танковый полк 5-й гвардейской кавалерийской дивизии, входившей в состав 3-го гвардейского кавалерийского корпуса. Участвовал в стремительных рейдах и дерзких ударах по тылам противника. Летом 1944 года в битве за Белоруссию 104-й танковый полк в составе конно-механизированной группы был введен в бой. 24 июня танкист и кавалеристы, действуя на богушевском направлении, вышли на оперативный простор. 26 июня во время атаки опорного пункта в селе Догановка Богушевского района, танк, в котором старший сержант Белинский был механиком-водителем, первым ворвался на вражеские огневые позиции, раздавил противотанковую пушку вместе с прислугой и уничтожил несколько огневых точек, тем самым обеспечив успешное продвижение соседним танкам и пехоте. Через два дня так же стремительно танкисты атаковали противника в населенном пункте Смоляны. 28 июня конно-механизированная группа вышла на Березину, ходу форсировала ее и устремилась на запад. За эти бои отважный механик-водитель был награжден орденом Красной Звезды. Развивая наступление, 3-й гвардейский кавалерийский корпус в середине июля форсировал Неман в районе Гродно и, преодолевая возросшее сопротивление противника, вскоре вступил на территорию Восточной Пруссии.
Имеет награды:
- Орден Красной Звезды
- Орден Славы I степени,
- Орден Славы II степени,
- Орден Славы III степени,
- Орден Отечественной Войны I степени.
Степан Сидоровичвел большую общественную работу с подрастающим поколением, воспитывая чувство патриотизма и преданности Родине, избирался почетным гостем на торжественные вечера, посвященные празднованию Дня Победы, чествованию передовиков производства, победителей социалистического соревнования, был членом клуба ветеранов Великой Отечественной войны.
Умер 19 октября 1995 года. Похоронен на кладбище поселка Белореченский.
